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   源码介绍

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这段代码实现了一个简单的PID（比例-积分-微分）控制器，用于控制系统中的反馈控制。PID控制器广泛应用于各种自动化控制系统中，如电机控制、温度控制等

#include "PID.h" 

//PID结构体
PID Motor_pid[14];
float Angle_PID_Out[3];//角度环
PID pid;

void PID_initfuc(PID *pid,float kp,float ki,float kd,int16_t L_limit,int16_t l_limit)
{
pid -> Kp = kp;
pid -> Ki = ki;
pid -> Kd = kd;
pid -> L_limit = L_limit;
pid -> l_limit = l_limit;
}

float FeedbaceControl(PID *pid,float Target,float Now)
{
pid -> Bias = Target - Now;
pid -> Integral_Bias = pid -> Bias;

if(pid -> Integral_Bias > pid -> L_limit)
{
pid -> Integral_Bias = pid -> L_limit;
}
if(pid -> Integral_Bias < -pid -> L_limit)
{
pid -> Integral_Bias = -pid -> L_limit;
}

pid -> out = pid -> Kp * pid -> Bias pid -> Ki * pid -> Integral_Bias pid -> Kd * (pid -> Bias - pid -> last_Bias);
pid -> last_Bias = pid -> Bias;

if(pid -> out > pid -> l_limit)
{
pid -> out = pid -> l_limit;
}
if(pid -> out < -pid -> l_limit)
{
pid -> out = -pid -> l_limit;
}
int16_t a=2;
return pid -> out;
}