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目录
MPU6050的数据获取、分析与处理 1
一、Arduino与MPU-6050的通信 2
1.1 将数据写入MPU-6050 3
1.2 从MPU-6050读出数据 3
1.3 具体实现 3
二、 MPU6050的数据格式 4
2.1 加速度计 4
2.2 角速度计 5
三、运动数据 5
3.1 加速度计模型 5
3.2 Roll-pitch-yaw模型与姿态计算 6
3.4 Yaw角的问题 7
四、数据处理与实现 7
4.1 校准 7
4.2 卡尔曼滤波 8
4.3 实现代码 8
//计算加速度向量的模长，均以g为单位 9
一、简介 11
二、MPU6050初始化和寄存器配置 12
三、加速度、角速度计算公式 12
        1.加速度 12
     2.角速度 13
 四、倾斜角度公式 14